OPTIMASI SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT PENGANTAR MAKANAN

Peranan robot semakin hari semakin banyak manfaatnya. Salah satunya adalah
pada bidang industri kuliner, yang memanfaatkan teknologi robotika untuk
menyelesaikan suatu pekerjaan tertentu, ditambah lagi dengan maraknya kasus
Covid-19, maka perlu adanya sebuah robot pengantar makanan yang bertugas
untuk mempermudah pekerjaan manusia dan meminimalisir kontak fisik antar
manusia. Robot yang dibuat berjalan mengikuti garis menggunakan sensor garis
14 kanal dimultiplekser melalui jalur input ADC 10bit. Pergerakan robot
mengikuti garis dikontrol berbasis sistem kontrol PID dengan performa terbaik
diperoleh dengan nilai Kp = 1.0, Ki=0,015 dan Kd = 1,0 setelah dilakukan
penalaan secara manual. Sistem perjalanan robot menuju lokasi menerapkan
metode navigasi berbasis rotary encoder untuk mengukur jarak tempuh dan arah
pergerakan, dan dipantau melalui aplikasi Processing. Berdasarkan hasil
percobaan secara menyeluruh, robot dapat mengantarkan makanan ke meja yang
diinginkan dengan mengikuti garis yang telah dibuat dengan lamanya perjalanan
sangat bergantung kepada beban yang diberikan dan dengan maksimal beban
seberat 3kg.