SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA KRSBI MENGGUNAKAN METODE ODOMETRY

Pada KRSBI, setiap tim diwajibkan membuat 3 robot otomatis yang dapat
bergerak berdasarkan strategi yang diinginkan peserta seperti bergerak
menuju bola, menendang bola ke gawang lawan, dan menghalau bola
masuk ke gawang sendiri. Untuk dapat menerapkan strategi yang
diinginkan, tentunya diperlukan komponen dan fitur-fitur yang mendukung.
Pembacaan posisi adalah salah satu fitur penting dalam robot sepak bola
beroda. Apabila robot tidak mengetahui posisinya di lapangan, maka
strategi yang diterapkan sangat terbatas. Salah satu cara untuk
mengetahui posisi robot adalah dengan membuat sistem navigasi
menggunakan metode odometry. Metode odometry ini berfungsi untuk
membaca pergerakan atau perpindahan robot dalam vektor posisi dan
orientasi (x,y,θ). Metode pelaksanaan proyek akhir ini dimulai dari studi
literatur, observasi robot, perancangan, pembuatan, analisis hasil, dan
pembuatan laporan. Sistem navigasi dirancang menggunakan tiga buah
sensor rotary encoder, tiga roda omni, sensor kompas, dan modul
komunikasi nirkabel bluetooth. Sensor odometri didisain menggunakan
tiga roda omni, dimana beda sudut antar masing-masing poros roda
adalah 120º. Mekanisme odometrinya adalah diawali dengan pembacaan
data rotary encoder dari masing-masing roda, lalu seluruh nilai tersebut
dikombinasikan menggunakan kinematika maju untuk mendapatkan data
pergerakan robot. Sensor kompas berfungsi untuk membaca orientasi
robot. Hasil pergerakan robot ditampilkan secara real time melalui modul
Bluetooth pada PC, yang meliputi posisi robot dalam koordinat, jarak,
kecepatan, dan orientasi robot. Setelah dilakukan beberapa pengujian
terhadap gerakan translasi robot diperoleh presentase error rata-rata
secara keseluruhan adalah sebesar 0.34%.
Kata Kunci : Sistem navigasi, rotary encoder, three omni-directional.