PERANCANGAN ROBOT PEMINDAH BARANG LINE FOLLOWER DENGAN PATH PLANNING BERBASIS APLIKASI MOBILE

Dalam bidang industri, pendidikan, pemerintahan, maupun kehidupan
sehari – hari, kebutuhan untuk memindahkan barang secara efisien sangat penting.
Solusi yang tepat dalam membantu hal ini yaitu, Robot line follower. Robot line
follwer dapat digunakan untuk berbagai tujuan termasuk pemindahan barang
secara otomatis. Proyek akhir ini bertujuan untuk mengembangkan sebuah robot
line follower yang mampu mengikuti jalur, mendeteksi objek dengan sensor
ultrasonik, melakukan kontrol gerakan menggunakan algoritma PID, serta
implementasi dengan path planning berbasis aplikasi mobile. Pemakaian robot
line follower bertujuan untuk memindahkan barang lebih mudah dan menghemat
waktu, karena robot ini di program untuk memindahkan barang dengan titik
koordinat jalur tercepat. Robot ini juga dilengkapi dengan gripper untuk
mengambill dan memindahkan benda. Robot yang dibuat menggunakan sensor
garis dengan 12 kanal multiplekser. Pergerakan robot mengikuti garis
menggunakan sistem kontrol PID dengan performa terbaik diperoleh nilai Kp = 8,
Ki = 0 dan Kd = 2,5. Berdasarkan hasil percobaan secara menyeluruh, robot
berhasil memindahkan benda dari object coordinates menuju destination
coordinates.
Kata kunci : Robot Line Follower, Kontrol PID, Path Planning, Aplikasi Mobile,
Pemindahan barang otomatis