DESAIN SISTEM KONTROL WHEELED HOLONOMIC ROBOT UNTUK ROBOT SEPAK BOLA

Sistem kendali kecepatan putaran roda pada robot sepak bola Sipak G3-Tim KRSBI
Polmanbabel masih bersifat open loop. Hal ini mengakibatkan kestabilan gerak
pada robot tersebut tidak bisa dijaga dengan baik, yang mana berdampak pada
rendahnya kualitas dan repeatabilitas. . Proyek Akhir ini dibuat dengan tujuan
untuk meningkatkan repeatabilitas pada sisi mobilitas robot sepak bola
Polmanbabel dengan menerapkan sistem kendali tertutup berbasis PID. Penerapan
sistem kontrol PID difokuskan tidak hanya pada menjaga kestabilan kecepatan
putaran roda robot saja, tetapi juga dalam rangka untuk mengeliminasi atau
memitigasi kesalahan keadaan tunak dan response time . Kinematika three
omniwheels digunakan untuk memudahkan dalam transformasi kecepatan tiga
buah roda omni menjadi satu kesatuan kecepatan robot.. Penentuan nilai awal
konstanta PID pada proyek akhir ini menggunakan metode tuning Ziegler Nichols,
yang kemudian disempurnakan secara manual dengan hasil akhir yakni kp=0,58,
ki=0,85 dan kd=0,00002. Hasil dari percobaan diperoleh bahwa respon kecepatan
pada masing-masing roda sangat baik denganovershoot = 4,167 %, rise time =
0,12 s, settling time = 0,38 s, dan steady state error= 3,3%. Adapun setelah
dilakukan transformasi menggunakan kinematika tiga roda omni diperoleh bahwa
rata-rata kesalahan orientasi robot adalah ±5%, rata-rata kesalahan kecepatan
adalah ±1,45% dan rata-rata kesalahan arah gerak adalah ±0,6%.

Kata kunci: Robot Sepak Bola, Kontrol PID, Wheeled Holonomic Robot