Modifikasi Robot Gripper Manipulator Dengan Motor Stepper Sebagai Media Pembelajaran

Motor stepper adalah salah satu jenis motor yang sangat akurat dalam
pengaturan posisi dengan cara mengatur pulsa sinyal yang diberikan padanya
sehingga derajat perputaran motor dapat diatur. Oleh karena itu motor stepper
semakin banyak digunakan dalam kehidupan sehari-hari, misalnya pada mesin
fotokopi dan printer. Penggunaan yang semakin meningkat mengakibatkan
perlunya kendali posisi dan kecepatan pada motor stepper untuk membuat
penggunaan motor stepper semakin fleksibel. Proyek akhir ini terdiri dari dua
bagian, yaitu bagian kendali kecepatan dan bagian kendali posisi yang sudah
dapat diatur oleh operator. Pada kendali posisi, motor stepper akan berputar
kemudian berhenti pada posisi yang dimasukan oleh operator melalui 2 cara
yaitu secara manual menggunakan push button dan melalui serial monitor.
Kendali posisi dan kecepatan motor stepper diimplementasikan dengan
menggunakan mikrokontroler jenis arduino yang diprogram dengan
menggunakan sofware arduino itu sendiri. Sebagai penggerak lengan robot
digunakan 2 motor stepper pada masing-masing joint, sehingga lengan robot
memiliki 2 derajat kebebasan yang dapat bergerak dalam ruang 2 dimensi dan
mengggunakan alat cekam sebagai akuatornya.

Kata kunci : media pembelajaran, motor stepper, posisi, robot.