AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN METODE SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM) BERBASIS LIDAR

Robot mobil otonom adalah sebuah robot yang memiliki kemampuan untuk
mengenali lingkungan serta dapat melokalisasikan posisinya di lingkungan
tersebut. Robot mobil otonom sangat diperlukan untuk bekerja di lingkungan
yang berbahaya atau beresiko tinggi untuk manusia seperti bangunan yang sudah
lama tidak terpakai. Untuk dapat bergerak otonom, maka robot harus dapat
mengenali lingkungan sekitarnya dan juga dapat mengetahui lokasinya pada
lingkungan tersebut. Pengenalan lingkungan ini berbentuk pemetaan dua dimensi
(2D) dan lokalisasi atau pemosisian robot dari peta tersebut. Metode pemetaan
dan lokalisasi yang digunakan adalah Simultaneous Localization and Mapping
(SLAM) dengan bantuan sensor jarak yaitu Light Detection and Ranging (LIDAR)
dan menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian, robot
mobil mampu melakukan pemetaan dan menyampaikan informasi posisi robot
pada lingkungan dengan persentase error pada saat pemetaan sebesar 0,20% dan
lokalisasi sebesar 1,52%. Untuk error pembacaan jarak dan sudut pada sensor
adalah 0,77%. Secara keseluruhan robot mobil ini dapat diterapkan pada area
ruangan kosong dengan halangan sederhana.

Kata Kunci: LIDAR, Robot, ROS, SLAM